今まで、PICとRaspberry Pi ZEROで制御する戦車の製作をしました。
このときの前進、後進、右折、左折の制御はリレーでしました。今回、モータ制御に適した
TA7291モータドライバICを入手しましたので、次回製作のための基本動作を調査しました。

TA7291モータドライバIC


ブレッドボードに組立てた測定回路


測定回路図


Vref電圧に対するOUT1-OUT2電圧の測定結果
Vcc5v
Vs6.45v(単三×4)

------------------------------------
       I IN1:H IN2:L I IN1:L IN2:H 
  V1   I     V2      I     V2
(Vref) I (OUT1-OUT2) I (OUT1-OUT2)
------------------------------------
 0     I   +0.84     I   -0.84
------------------------------------
 0.5   I   +1.38     I   -1.38
------------------------------------
 1.0   I   +1.89     I   -1.89
------------------------------------
 1.5   I   +2.38     I   -2.38
------------------------------------
 2.0   I   +2.86     I   -2.86
------------------------------------
 2.5   I   +3.34     I   -3.34
------------------------------------
 3.0   I   +3.82     I   -3.82
------------------------------------
 3.5   I   +4.29     I   -4.29
------------------------------------
 4.0   I   +4.75     I   -4.75
------------------------------------
 4.5   I   +5.22     I   -5.22 
------------------------------------
 5.0   I   +5.64     I   -5.64
------------------------------------

OUT1-OUT2出力はモータに供給します、この出力電圧を制御するには上記測定からも分かるように
Vrefの入力電圧を可変しますが、パルス電圧をVrefに入力しても制御出来ます。そしてこのパルス巾を
可変することにより電圧(平均電圧)が可変するので可能となります。

下の画像は、Raspberry Pi ZEROで作ったパルス(Pythonプログラム)をTA7291のVrefに入力したときのOUT1-OUT2の出力電圧です
入力パルスの周波数は1Khzで、パルス巾を3点変えてVrefに入力したときの出力電圧(平均電圧)です。(出力はパルス波形です)


デューティ比20%
　

デューティ比50%
　

デューティ比80%
　

以上、TA7291モータドライバICの使い方が、分かったので次は実際にモータも接続して実験したいと思います。