＜Raspberry Pi-38＞

おもしろ実験室＜TA7291モータドライバの調査＞で紹介しましたTA7291ですが
RaspberryPiのPythonプログラムを使って、モーター制御を試験しましたので紹介します。

TA7291とモータとRaspberry Pi ZERO


画像をクリックして見てください
前進、後進、右折、左折の動作をします、オシロに表示するパルスはPWMです
(50Hz,デューティ比50%)





回路図


Pythonプログラムの準備としてターミナルから下記を実地しておく
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python-pip(続行しますか[y/n]?はyを入力)

Pythonプログラムは下記の通りです(while cnt ＜ 3: ＜は半角にして下さい)
------------------------------------------------------------------------------------------
#!/usr/bin/python
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

gpwm = 20
f = 50
R_IN1 = 2
R_IN2 = 3
L_IN1 = 4
L_IN2 = 5
wait= 3

GPIO.setmode(GPIO.BCM)	#GPIO設定をGPIO番号にする(ピン番号の場合はGPIO.BOARDとする)
GPIO.setup(gpwm, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)	#GPIO20を出力にしてLOWにする
GPIO.setup(R_IN1, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)	#GPIO2を出力にしてLOWにする
GPIO.setup(R_IN2, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)	#GPIO3を出力にしてLOWにする
GPIO.setup(L_IN1, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)	#GPIO4を出力にしてLOWにする
GPIO.setup(L_IN2, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)	#GPIO5を出力にしてLOWにする

def mae():
    GPIO.output(R_IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(R_IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(L_IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(L_IN2, GPIO.LOW)
    return

def usiro():
    GPIO.output(R_IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(R_IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(L_IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(L_IN2, GPIO.HIGH)
    return

def right():
    GPIO.output(R_IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(R_IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(L_IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(L_IN2, GPIO.HIGH)
    return

def left():
    GPIO.output(R_IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(R_IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(L_IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(L_IN2, GPIO.LOW)
    return

def stop():
    GPIO.output(R_IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(R_IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(L_IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(L_IN2, GPIO.LOW)
    return

gp=GPIO.PWM(gpwm,f)
gp.start(0)
dc = 50
cnt=0
while cnt ＜ 3:
    cnt=cnt + 1
    gp.ChangeDutyCycle(dc)
    mae()
    sleep(wait)
    usiro()
    sleep(wait)
    right()
    sleep(wait)
    left()
    sleep(wait)

stop()
gp.ChangeDutyCycle(0)
------------------------------------------------------------------------------------------


Raspberry Pi-39に続く・・・


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